PSAA este o interacțiune sau vizită informală, planificată și cu scop, condusă de echipa om-animal în scop motivațional, educațional și recreațional. Echipele om-animal trebuie să fi beneficiat cel puțin de o formare introductivă, pregătire și evaluare pentru a participa în vizite informale. De asemenea, echipele om-animal care oferă PSAA pot lucra, în mod formal, cu un specialist din domeniul sănătății, educației și/sau cu un furnizor de servicii sociale spre atingerea unor obiective specifice și documentabile. În acest caz, aceștia participă la ședințe de TAA sau EAA care sunt conduse de către specialiști in domeniile respective. Exemple de PSAA includ intervențiile asistate de animale ca răspuns la criză ce se concentrează pe oferirea de alinare și sprijin supraviețuitorilor situațiilor de criză, traumelor și dezastrelor și pe vizitele efectuate de animalele de companie pentru activități de recreere de tipul „întâlnește și salută” cu rezidenții căminelor pentru vârstnici. Persoana care se ocupă cu PSAA trebuie să aibă cunoștințe adecvate despre comportamentul, nevoile, sănătatea, indicatorii de stres și de reglare a acestuia ale animalelor implicate.